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Wagen & Pendel

Aufbau des Labormodells


In diesem Projektseminar wurde das Labormodel Wagen und Pendel aufgebaut. Um die nötige Dimensionierung des Aufbaus durchführen zu können, wurde zunächst ein mathematisches Modell aufgestellt. Mit diesem wurde eine Simulation zur Abschätzung der maximalen Belastung der Mechanik durchgeführt. Der Aufbau des Labormodells umfasste dann alle mechanischen Komponenten, eine Leistungs- bzw. Sensorelektronik sowie die Verbindung mit dem PC-Regelungssystem dSpace.


Mit Hilfe von verschiedenen Versuchen wurden in weiterer Folge die Streckenparameter identifiziert, um das Simulationsmodell zu parametrisieren. Anhand des Simulationsmodells wurde eine Steuerung für den Aufschwingvorgang sowie eine Regelung zur Stabilisierung der oberen Ruhelage entworfen, welche dann auf das Labormodell angewendet wurde. Um das Labormodell einfach bedienen zu können, steht eine Kontrolloberfläche auf dem PC bereit.

Wagen & Pendel - Labormodell.jpg

Dokumentation

Praesentation

 

 

 

 

 

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