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Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme I mit Übung

 

  • Lehrende: Prof. Dr. Andreas Kugi
  • Notwendige Vorkenntnisse: Die Pflichtfacher aus Automatisierungstechnik des Bachelorstudiums Mechatronik.
  • Diese Lehrveranstaltung ist Voraussetzung für: Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme II
  • Ziele der Lehrveranstaltung: Die Studierenden sollen die Begriffe, Methoden und Analyseverfahren fuer nichtlineare, dynamische Systeme verstehen und erlernen, diese zur Loesung von Entwurfsproblemen bei nichtlinearen Regelungen einzusetzen.
  • Inhalt der Lehrveranstaltung: Eigenschaften nichtlinearer dynamischer Systeme (Existenz und Eindeutigkeit der Loesung, etc.);  Lyapunov Theorie fuer nichtlineare zeitinvariante Systeme, Invarianzprinzip von LaSalle;
    Singuläre Störtheorie;  Lyapunov Theorie: Reglerentwurf, verallgemeinerter PD-Entwurf, Inverse Dynamik, Backstepping; Dissipativitaet, Passivitaet, Lagrange Systeme, Backstepping, PCH-, PCHD-Systeme, positive Reellheit
  • Literatur: Skriptum (siehe downloads), weiterfuehrende Literatur
  • Informationen zur Durchfuehrungsart: Pruefungstermine werden nach vorhergehender Absprache vereinbart.

 

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